Hai scritto:

"Vorrei collegare delle cuffie wireless ma vorrei essere sicuro che due persone possano ascoltare l'audio contemporaneamente, una in cuffia e l'altra dall'altoparlante del TV."

La risposta è a Pag. 29 del Manuale.

La soluzione è corretta e funziona, poi se i Volumi di Altoparlanti e Cuffie non ti soddisfano è un altro paio di maniche, ma questo lo capisci da te collegando delle Cuffie e gestendo i Volumi.
Però sì, la risposta è che puoi ascoltare dagli Altoparlanti e dalle Cuffie contemporaneamente, non so quindi cosa intendi con "una risposta più puntuale", perché alla tua domanda basta un "sì", non c'è molto altro da aggiungere...